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[1]王良勇. 一类严反馈非线性系统的神经网络串级控制及应用[J].电机与控制学报,2013,(12):106-112.
 WANG Liang-yong,-[J].,2013,(12):106-112.
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 一类严反馈非线性系统的神经网络串级控制及应用(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2013年12
页码:
106-112
栏目:
出版日期:
2013-12-15

文章信息/Info

Title:
-
作者:
 王良勇;
 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室;
Author(s):
 WANG Liang-yong;
 State Key Laboratory of Synthetical Automation for Process Industries,Northeastern University;
关键词:
 非线性系统 串级控制 反步设计 神经网络 机械手
Keywords:
-
分类号:
TP183
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
 针对一类结构和参数未知的严反馈多输入多输出非线性系统,提出一种基于神经网络的串级控制方法,该方法采用基于Backstepping(反步设计)的思想设计串级控制器,综合基于Backstepping的非线性控制方法控制精确度高以及串级控制结构简单的优势。采用神经网络逼近结构和参数未知的非线性系统,利用Lyapunov稳定性定理推导出神经网络的调节律。运用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号均为半全局一致最终有界。为了验证本文方法的有效性,首先进行数值仿真实验,并进一步将方法应用于机械手系统,进行物理实验研究。数值实验和物理实验结果证明了所提方法的有效性。
Abstract:

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
 国家自然科学基金(61304035);辽宁省博士启动基金(20121011);中央高校基本科研业务费专向资金资助项目(N110308001)
更新日期/Last Update: 2014-05-05