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[1]刘金琨,龚海生.有输入饱和的欠驱动VTOL飞行器滑模控制[J].电机与控制学报,2013,(03):92-97.
 LIU Jin-kun,GONG Hai-sheng.Sliding mode control for underactuated VTOL aircraft with input saturation[J].,2013,(03):92-97.
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有输入饱和的欠驱动VTOL飞行器滑模控制(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2013年03
页码:
92-97
栏目:
出版日期:
2013-03-25

文章信息/Info

Title:
Sliding mode control for underactuated VTOL aircraft with input saturation
作者:
刘金琨; 龚海生;
北京航空航天大学自动化与电气工程学院;
Author(s):
LIU Jin-kunGONG Hai-sheng
School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing 100191,China
关键词:
垂直起降飞行器 欠驱动系统 滑模控制 输入受限 非线性系统
Keywords:
-
分类号:
TP273.4
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
垂直起降飞行器(vertical take-off and landing,VTOL)是典型的非线性、欠驱动系统,实际工程中VTOL飞行器的执行机构通常有饱和特性,针对这种模型的特点,对原始数学模型进行了解耦坐标变换,通过可逆坐标变换化成一个最小相位系统和一个非最小相位系统,之后采用滑模设计方法设计控制器。为了解决执行机构的饱和问题,将超出饱和受限的部分回馈到控制器中,构造一个赫尔伍兹稳定的辅助线性系统,然后把它加入到滑模控制器之中,在控制器中做补偿。利用李雅普诺夫函数证明了系统的稳定性。仿真结果表明,此方法可有效地解决输入受限的VTOL飞行器的镇定和轨迹跟踪问题。
Abstract:
-

参考文献/References:

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[1]翟军勇,费树岷.集装箱桥吊防摇切换控制研究[J].电机与控制学报,2009,(06):933.
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备注/Memo

备注/Memo:
高等学校博士学科点专项科研基金(20121102110008)
更新日期/Last Update: 2013-06-13