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[1]罗晶,陈平.RM-501机器人机械臂双重控制系统设计[J].电机与控制学报,2010,(04):97-101.
 LUO Jing,CHEN Ping.Dual control to mechanical arm of RM-501 robot[J].,2010,(04):97-101.
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RM-501机器人机械臂双重控制系统设计(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2010年04
页码:
97-101
栏目:
出版日期:
2010-04-30

文章信息/Info

Title:
Dual control to mechanical arm of RM-501 robot
作者:
罗晶; 陈平;
哈尔滨工业大学控制科学与工程系; 哈尔滨工业大学电气工程系;
Author(s):
LUO Jing1; CHEN Ping2
1.Department of Control Science and Engineering; Harbin Institute of Technology; Harbin 150001; China; 2.Department of Electric Engineering; China
关键词:
机器人 自适应控制 谨慎控制 双重控制 确定性等价原则
Keywords:
robots adaptive control cautious control dual control certainty-equivalence assumption
分类号:
TP242;TP273
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
对于数学模型参数未知和参数时变的系统,采用自适应控制存在的主要问题是在快速调节过程中过渡过程出现大的超调量。分析基于确定性等价原则的自适应控制器和谨慎控制器的局限性,提出一种模型参考自适应双重控制算法,该算法能够有效地防止因为参数估计的不精确而导致的控制性能下降甚至失稳的状况,同时也避免了谨慎控制系统的关断现象。为验证双重自适应控制算法的控制特性,将其应用于机械臂的运动控制,并对3种控制算法进行仿真研究。研究结果表明双重控制器的控制性能(超调量和调节时间)优于基于确定性等价原则的自适应控制器和谨慎控制器的性能。
Abstract:
The main shortcoming of adaptive control in the systems with unknown and time-varying parameters is the large overshoot in the transient stages.The traditional adaptive controller based on certainty equivalence(CE) principle and cautious controller cannot provide good control quality.Thus,a model reference adaptive dual control algorithm was presented.This algorithm effectively avoided the performance reduction and instability situations due to inaccurate parameters estimation.The phenomena of turning off i...

参考文献/References:

-

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备注/Memo

备注/Memo:
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更新日期/Last Update: 2010-08-18