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[1]周荻,朱东方.一类欠驱动Lagrangian系统的位置同步控制[J].电机与控制学报,2010,(01):66-72.
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一类欠驱动Lagrangian系统的位置同步控制(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2010年01
页码:
66-72
栏目:
出版日期:
2010-01-30

文章信息/Info

Title:
Position synchronization of a class of underactuated Lagrangian systems
作者:
周荻; 朱东方
哈尔滨工业大学航天学院
Author(s):
-
School of Astronautics; Harbin Institute of Technology; Harbin 150001; China
关键词:
Lagrangian系统 欠驱动 同步控制 滑模控制
Keywords:
Lagrangian system underactuated synchronization sliding mode control
分类号:
TP273
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
针对多个单输入欠驱动Lagrangian系统的同步控制问题,根据所定义的同步运动系统的同步误差信号,将各轴的位置误差与位置同步误差的比例耦合项作为新的状态变量,采用递阶滑模控制方法设计了一种交叉耦合位置同步控制器。采用该控制策略,对由两部一级倒立摆实际设备构成的同步运动装置的实时控制实验结果和4部一级倒立摆同步运动系统进行了仿真。仿真结果表明,在闭环系统精确跟踪指令信号的同时保证了各子系统间协调同步运动,而且该同步控制器的同步性能优于积分耦合同步控制器的性能。
Abstract:
A synchronization stratege was proposed for multiple single-input underactuated Lagrangian systems.According to the defined synchronization errors of synchorinization motion system,the proportion coupling terms composed of position errors and position synchronization errors were constructed as new state variables.Then,a cross-coupling position synchronization controller was generated by using the hierarchical sliding mode control method.The real-time experiments on a real synchronization motion equipment wi...

参考文献/References:

-

相似文献/References:

[1]白继嵩,庞永杰,万磊,等.基于自适应方法的欠驱动AUV 地形跟踪控制[J].电机与控制学报,2017,21(06):83.[doi:10. 15938 /j. emc. 2017. 06. 011]
 BAI Ji-song,PANG Yong-jie,WAN Lei,et al. Underactuated AUV’s bottom-following control based on self-adaptive method [J].,2017,21(01):83.[doi:10. 15938 /j. emc. 2017. 06. 011]

备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金(60674102)
更新日期/Last Update: 2010-06-03