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[1]朱东方,周荻.一类欠驱动Euler-Lagrangian系统的同步控制[J].电机与控制学报,2009,(增刊1):161-168.
 ZHU Dong-fang,ZHOU Di.Synchronization control for a class of underactuated Euler-Lagrangian systems[J].,2009,(增刊1):161-168.
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一类欠驱动Euler-Lagrangian系统的同步控制(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2009年增刊1
页码:
161-168
栏目:
出版日期:
2010-02-02

文章信息/Info

Title:
Synchronization control for a class of underactuated Euler-Lagrangian systems
作者:
朱东方; 周荻
哈尔滨工业大学航天学院
Author(s):
ZHU Dong-fang; ZHOU Di
School of Astronautics; Harbin Institute of Technology; Harbin 15001; China
关键词:
欠驱动Euler-Lagrangian系统 同步控制 最优控制
Keywords:
underactuated Euler-Lagrangian system synchronization control optimal control
分类号:
TP273
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
基于非线性系统反馈线性化方法得到了欠驱动Euler-Lagrangian系统的局部反馈线性化模型,并进一步应用小偏差线性化方法得到了此类系统的线性化模型。针对N个线性化后完全能控的欠驱动Euler-Lagrangian系统,提出了一种同步误差的构造方法,保证了包含N个系统原状态变量和各个系统同步误差信号的增广系统仍然完全能控,进而提出了一种最优同步控制器设计方法。对由两部一级直线倒立摆装置组成的欠驱动Euler-Lagrangian同步运动系统,采用上述方法设计了其最优同步控制器,并在实际的实验设备上进行了实时控制实验。实验结果表明,所提出的最优同步控制器实现了倒立摆装置的稳定平衡和小车位置的精确跟踪,并且令两个装置间达成了同步运动。与主从式同步控制方法相比,此最优同步控制器具有更好的同步效果。
Abstract:
A partially linearized model for underactuated Euler-Lagrangian systems was obtained based on the feedback linearization method.Then,the small deviation linearization technique was applied to the partially linearized model to obtain a linear model.For N underactuated Euler-Lagrangian systems whose above linearized models were completely controllable,a method to construct the synchronization error signals between the N systems was proposed to guarantee that an augmented system,which contained the original st...

参考文献/References:

-

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备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金资助项目(60674102)
更新日期/Last Update: 2010-06-07