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[1]倪风雷,刘宏,介党阳,等.基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿[J].电机与控制学报,2012,(11):70-75.
　NI Feng-lei,LIU Hong,JIE Dang-yang.GMS friction model identification and compensation based on velocity observer[J].,2012,(11):70-75.
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基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2012年11
页码:
70-75
栏目:
出版日期:
2012-11-25

文章信息/Info

Title:
GMS friction model identification and compensation based on velocity observer
作者:
倪风雷； 刘宏； 介党阳；
哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室； 北京宇航系统研究所；
Author(s):
NI Feng-lei1; LIU Hong1; JIE Dang-yang2
1.State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China; 2.Beijing Institute of Astronautics System Engineering,Beijing 100076,China
关键词:
GMS摩擦模型;  摩擦辨识;  速度观测器;  摩擦补偿;  伺服系统
Keywords:
-
分类号:
TM921.541
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力,并实现误差补偿,因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预测伺服系统的摩擦力。为提高此模型参数的辨识精度,设计了全维速度观测器提供反馈速度信息,克服低速时速度测量误差带来的影响;并基于此观测器,给出了GMS摩擦模型的参数辨识的实验方法。为验证所提出的摩擦补偿及辨识方法的有效性,在一新型的空间大型末端执行器的拖动系统进行了拖动实验。实验结果表明,通过此摩擦模型补偿,可使拖动系统的位置跟踪精度优于0.02 mm,与具有固定参数的Stribeck摩擦模型相比,位置跟踪精度提高超过30%。
Abstract:
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参考文献/References:

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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
国家“863”科技发展计划(2011AA7045041)
更新日期/Last Update: 2013-01-14