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[1]徐张凡,潘松,黄卫清.基于灵敏度函数塑形的超声电机驱动平台的数字内模控制器[J].电机与控制学报,2018,22(08):10-16.[doi:10.15938/j.emc.2018.08.002]
 XU Zhang-fan,PAN Song,HUANG Wei-qing.Digital internal module controller shaped by sensitivityfunction of platform driven by ultrasonic motor[J].,2018,22(08):10-16.[doi:10.15938/j.emc.2018.08.002]
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基于灵敏度函数塑形的超声电机驱动平台的数字内模控制器()
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
22
期数:
2018年08
页码:
10-16
栏目:
出版日期:
2018-08-15

文章信息/Info

Title:
Digital internal module controller shaped by sensitivityfunction of platform driven by ultrasonic motor
作者:
 徐张凡 潘松 黄卫清
 ( 南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室,江苏 南京 210016)
Author(s):
 XU Zhang-fan PAN Song HUANG Wei-qing
  ( State Key Laboratory of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Nanjing University ofAeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)
关键词:
 超声电机 稳定平台 灵敏度函数 数字控制
Keywords:
 ultrasonic motor stabilized platform sensitivity function digital control
分类号:
TM 359
DOI:
10.15938/j.emc.2018.08.002
文献标志码:
A
摘要:
针对将超声电机这一新型电机应用于稳定平台后产生的存在负载与扰动难以实现高精度控制的问题,结合超声电机与稳定平台的驱动特点提出一种适用于超声电机驱动稳定平台的控制方法。通过对稳定平台的机械结构进行动力学分析得出稳定平台的传递函数,并根据稳定平台的工作指标转化得到的控制目标确定灵敏度函数模板。按照灵敏度函数模板的要求通过极点配置与添加辅助极点与滤波器的方法调整系统由扰动到输出的灵敏度函数。对该控制器在仿真软件中进行仿真实验的结果表明: 该控制方法相较于经典比例 - 积分 - 微分控制器可以提高系统响应的速度,缩小对参考信号的跟踪误差,有效抑制外界对系统输出的影响
Abstract:
Aiming at the problem that it is difficult to realize high precision control of ultrasonic motor withload and disturbance caused by the platform,a new controller was proposed based on the characteristics ofthe ultrasonic motor and the stable platform. Through the dynamic analysis of the mechanical structure ofthe stabilized platform,
the transfer function of the stable platform was obtained. The sensitivity functiontemplate was determined according to the control target transformed from the stable platform’s working in-dex. According to the requirements of the sensitivity function template,the sensitivity function of the sys-tem from disturbance to output was adjusted through the method of setting the pole and adding the auxilia-ry pole and the filter. Simulation results of this controller in the simulation software show that this controlmethod can improve the response speed of the system and reduce the tracking error of the reference signalcompared with the classical proportional-integral-derivative controller.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
 收稿日期: 2016 - 12 - 29
基金项目: 国家自然科学基金面上项目( 51575260) ; 中央高校基本科研业务费专项资金资助( NJ20160001) ; 南京航空航天大学研究生创新基地( 实验室) 开放基金( kfjj20170103)
作者简介: 徐张凡( 1995—) ,男,博士研究生,研究方向为超声电机建模与控制;
潘 松( 1978—) ,男,博士,讲师,研究方向为超声电机驱动与控制理论;
黄卫清( 1965—) ,男,教授,博士生导师,研究方向为超声电机技术、机电控制与自动化。
更新日期/Last Update: 2018-09-28