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[1]张元飞,樊绍巍,刘宏,等. 步进电机期望控制脉冲的无抖动输出方法[J].电机与控制学报,2018,22(02):17-23.[doi:10.15938/j.emc.2018.02.003]
 ZHANG Yuan-fei,FAN Shao-wei,LIU Hong,et al. Desired pulse no jitter output method for stepping motor control[J].,2018,22(02):17-23.[doi:10.15938/j.emc.2018.02.003]
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 步进电机期望控制脉冲的无抖动输出方法()
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
22
期数:
2018年02
页码:
17-23
栏目:
出版日期:
2018-02-15

文章信息/Info

Title:
 Desired pulse no jitter output method for stepping motor control
作者:
 张元飞12 樊绍巍1 刘宏1 谭久彬3
 ( 1. 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150001; 2. 西安交通大学 机械制造系统工程国家重点实验室,陕西 西安 710054; 3. 哈尔滨工业大学 超精密光电仪器工程研究所,黑龙江 哈尔滨 150001)
Author(s):
 ZHANG Yuan-fei12 FAN Shao-wei1 LIU Hong1 TAN Jiu-bin3
  ( 1. State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China;2. State Key Laboratory for Manufacture System Engineering,
Xi’an Jiaotong University,Xi’an 710054,China;3. Institute of Ultra-precision Optoelectronic Instrument Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China)
关键词:
 步进电机 开环控制 速度跟踪控制 控制器 IP 核 3D 打印
Keywords:
 stepping motor open-loop control speed-tracking control control IP core 3D printing
分类号:
TM 383. 6
DOI:
10.15938/j.emc.2018.02.003
文献标志码:
A
摘要:
 为了提高步进电机在开环控制情况下的速度跟踪控制性能,提出了基于脉冲周期控制参数值条件更新的期望脉冲无抖动输出方法。首先,根据相邻时刻的两个期望脉冲周期值间的数学关系,构建了全时域的时序分析模型,分析了脉冲抖动输出现象; 然后,归纳总结了脉冲无抖动输出的控制参数值更新条件; 最后,根据归纳总结的控制参数值更新条件,采用超高速集成电路硬件描述语言,构建了脉冲无抖动输出的控制器知识产权( intellectual property,IP) 核。理论分析结果和实验结果均表明,该方法能够有效解决因控制参数值无约束更新而导致的脉冲抖动输出问题,进而有利于提高步进电机期望速度跟踪控制性能
Abstract:
 n order to improve the speed-tracking performance of stepping motor under open-loop control,the desired pulse no jitter output ( DPNJO) method is proposed based on conditional updating of a controlparameter,which was used to control the period of output pulse. First of all,according to the possiblemathematics relationships of two adjacent desired pulse periods,the timing analysis model was built andthe pulse jitter output phenomenon was analyzed. Then,update conditions of the control parameter withoutpulse jitter output was summarized. At last,according to the update conditions summarized above,a con-troller IP core was built using VHSIC hardware description language ( VHDL) . Theoretical and experi-mental results indicate that this DPNJO method can effectively solve the pulse jitter output problem causedby unconstrained update of the control parameter,and improve the speed-tracking control performance ofstepping motor.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2016 - 07 - 03
基金项目: 国家自然科学基金( 61503095) ; 机器人技术与系统国家重点实验室( 哈尔滨工业大学) 自主研究课题( SKLRS201501A01) ; 机械制造系统工程国家重点实验室( 西安交通大学) 开放课题( SKLMS2015014)
作者简介: 张元飞( 1983—) ,男,博士,助理研究员,研究方向为 3D 打印机器人控制及其电气系统优化设计;
樊绍巍( 1977—) ,男,博士,副研究员,研究方向为机器人灵巧手及假手结构优化设计;
刘 宏( 1966—) ,男,博士,教授,研究方向为空间机器人技术;
谭久彬( 1955—) ,男,博士,教授,博士生导师,中国工程院院士,研究方向为超精密测量与仪器技术。
更新日期/Last Update: 2018-06-29