|本期目录/Table of Contents|

[1]满春涛,曹淼,李巍.基于深度相机的 SLAM 算法评测[J].电机与控制学报,2017,21(12):60-65.[doi:10.15938/j.emc.2017.12.008]
 MAN Chun-tao,CAO Miao,LI Wei.Evaluation of the depth camera based SLAM??algorithms[J].,2017,21(12):60-65.[doi:10.15938/j.emc.2017.12.008]
点击复制

基于深度相机的 SLAM 算法评测(PDF)
分享到:

《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
21
期数:
2017年12
页码:
60-65
栏目:
出版日期:
2017-12-01

文章信息/Info

Title:
Evaluation of the depth camera based SLAM??algorithms
作者:
满春涛1 曹淼12 李巍1
(1. 哈尔滨理工大学 自动化学院,黑龙江 哈尔滨 150080;2. 中国科学院自动化研究所 复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190)
Author(s):
MAN Chun-tao1 CAO Miao12 LI Wei1
(1. School of Automation,Harbin University of Science and Technology,Harbin 150080,China;2. Key Laboratory of Complex System and Intelligence Science,Institute of Automation,China Academy ofSciences,Beijing 100190,China)
关键词:
同步定位与地图构建算法 算法评测 视觉里程计 地图构建 深度相机
Keywords:
SLAM algorithm algorithm evaluationvisual odometry mapping depth camera
分类号:
TP 13
DOI:
10.15938/j.emc.2017.12.008
文献标志码:
A
摘要:
针对 3 种典型的基于深度相机的同步定位与地图构建( SLAM) 算法,包括 RGB-D SLAMV2,RTAB-Map 和 DVO SLAM,介绍这 3 种 SLAM 算法的理论特点。采用两个公开的 SLAM 数据集,包括 TUM 数据集和 ICL-NUIM 数据集,进行 SLAM 算法的评测,评测指标包括 SLAM 算法的精确度、运行性能以及鲁棒性。评测的实验结果表明,在选择基于深度相机的 SLAM 算法时: 如果考虑精确度和鲁棒性优先于运行性能,则选择 RGB-D SLAM V2; 如果考虑运行性能和鲁棒性优先于精确度,则选择 DVO SLAM; 如果考虑精确度和运行性能优先于鲁棒性,则选择 RTAB-Map。
Abstract:
hree typical depth camera based simultaneous localization and mapping( SLAM) algorithms,including RGB-D SLAM V2,RTAB-Map and DVO SLAM,whose theories and features were introduced.By using two open-source SLAM datasets,including TUM dataset and ICL-NUIM dataset,the above threeSLAM algorithms were evaluated,and the index included the accuracy,performance and robustness of theSLAM algorithms. The results of the experiments demonstrate that RGB-D SLAM V2 is chosen when accu-racy and robustness are prior to speed;DVO SLAM is chosen when speed and robustness are prior to ac-curacy;RTAB-Map is chosen when speed and accuracy are prior to robustness.

参考文献/References:

-

相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2017 - 07 - 03
基金项目: 黑龙江省自然科学基金( F2016027)
作者简介: 满春涛( 1965—) ,男,博士,教授,研究方向为工业过程稳态优化控制;
曹 淼( 1992—) ,男,硕士研究生,研究方向为自主移动机器人导航;
李 巍( 1982—) ,男,博士,讲师,研究方向为惯性技术。
更新日期/Last Update: 2018-03-19