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[1]白继嵩,庞永杰,万磊,等.基于自适应方法的欠驱动AUV 地形跟踪控制[J].电机与控制学报,2017,21(06):83-88.[doi:10.15938/j.emc.2017.06.011]
 BAI Ji-song,PANG Yong-jie,WAN Lei,et al.Underactuated AUV’s bottom-following control based on self-adaptive method [J].,2017,21(06):83-88.[doi:10.15938/j.emc.2017.06.011]
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基于自适应方法的欠驱动AUV 地形跟踪控制(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
21
期数:
2017年06
页码:
83-88
栏目:
出版日期:
2017-06-01

文章信息/Info

Title:
Underactuated AUV’s bottom-following control based on self-adaptive method
作者:
白继嵩 庞永杰 万磊 张英浩 张强
?( 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001)
Author(s):
?BAI Ji-song PANG Yong-jie WAN Lei ZHANG Ying-hao ZHANG Qiang
?( Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)
关键词:
控制科学与技术 智能水下机器人 欠驱动 地形跟踪控制 自适应 模糊控制 自抗扰控制方法
Keywords:
control science and technology autonomous underwater vehicle underactuated bottom-following control self-adaptive fuzzy control active disturbance rejection control
分类号:
TM 312
DOI:
10.15938/j.emc.2017.06.011
文献标志码:
A
摘要:
为保证欠驱动智能水下机器人( AUV) 面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先,对某型欠驱动AUV 进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型; 然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用自抗扰控制建立相应运动
控制器; 最后,分别进行两组对比实验,以测试所设计地形跟踪方法的有效性。实验结果表明,所设计的欠驱动AUV 自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力,并且,相比于传统比例-积分-微分( PID) 控制方法,能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象,具有更高的控制精确度。该控制方法的研究对提高欠驱动AUV 在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义。
Abstract:
To ensure that an underactuated autonomous underwater vehicle( AUV) has better control ability in the bottom-following task,one self-adaptive bottom-following control method is designed,which can decrease the influence of the environment disturbance. Firstly,made a structure analysis for one underactuated AUV,and built the corresponding kinematics and dynamics models. Secondly,offered one self-adaptive bottom-following strategy combined with fuzzy control,and designed the motion controller by active disturbance rejection control( ADRC) . Finally,made two contrast simulations to evaluate the effectiveness of the designed method. The control results show that the self-adaptive bottom-following control method has a good response capability. And compared with PID,it has better control precision under the influence of interference. The research of this control method has certain significance in improving underactuated AUV’s intelligence under the bottom-following task.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2016 - 07 - 01
基金项目: 国家自然科学基金( 51309066)
作者简介: 白继嵩( 1985—) ,男,博士研究生,研究方向为水下机器人环境感知技术;
庞永杰( 1955—) ,男,博士,教授,博士生导师,水下机器人总体技术;
万磊( 1964—) ,男,研究员,博士生导师,研究方向为机器人总体规划和系统集成技术;
张英浩( 1987—) ,男,博士研究生,研究方向为水下机器人控制技术;
张强( 1981—) ,男,博士,讲师,研究方向为水下机器人控制技术。
更新日期/Last Update: 2017-08-24