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[1]王琦,陈龙胜.非仿射纯反馈不确定系统预设性能鲁棒自适应控制[J].电机与控制学报,2017,21(02):109-116.[doi:10.15938/j.emc.2017.02.014]
 WANGQi,CHEN Long-sheng.Prescribedperformance adaptive robust control for a class of uncertain non-affine pure feedback system[J].,2017,21(02):109-116.[doi:10.15938/j.emc.2017.02.014]
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非仿射纯反馈不确定系统预设性能鲁棒自适应控制(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
21
期数:
2017年02
页码:
109-116
栏目:
出版日期:
2017-02-01

文章信息/Info

Title:
Prescribedperformance adaptive robust control for a class of uncertain non-affine pure feedback system
作者:
王琦 陈龙胜
?(南昌航空大学飞行器工程学院 , 江西南昌 330063)
Author(s):
?WANGQi CHEN Long-sheng
?(School of Aircraft Engineering Nanchang Hangkong University Nanchang 330063, China)
关键词:
非仿射纯反馈系统 预设性能 误差转换 Nussbaum函数 鲁棒自适应控制
Keywords:
non-affine pure feedback system prescribed performance error transformation Nussbaum function adaptive robust control
分类号:
TP 273.2
DOI:
10.15938/j.emc.2017.02.014
文献标志码:
A
摘要:
针对一类结构和参数及控制方向均未知的非仿射纯反馈非线性不确定系统 , 提出了一种 保 预设性能鲁棒自适应控制方案。首先引入性能函数和误差转换函数, 通过误差转换将原始的输出 误差存在性能约束的受限系统转换为等价的非受限系统; 其次, 基于中值定理将非仿射型系统转化 为具有线性结构形式的时变系统, 并同时利用自适应投影算法对有界时变参数进行辨识, 参数辨识 误差和外界干扰采用非线性阻技术项进行补偿; 随后综合运用反演技术和 Nussbaum函数设计控制 器并进行稳定性分析。所设计的控制器不仅能够保证闭环系统所有信号有界且输出误差满足预设 的瞬态及稳态性能要求; 最后, 仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性。
Abstract:
?Abstract A prescribed performance adaptive robust control law is proposed for a class of uncertain non- affine nonlinear system with unknown structures parameters and control directions. Firstly performance function and an output error transformation function are introduced to transform the o system into an equivalent “unconstrained” one. Subsequently the non-affine system was transformed into a time-varying system with a linear structure by using the mean value theorem. At the same time the
bounded time varying parameters are estimated by adaptive algorithms with projection and the estimation error and external disturbance were compensated by employing nonlinear damping technique. Then, Nuss-baum function and backstepping technique were combined to design the controller and was analyzed. The controller guarantees that all closed-loop signals are bounded and the prescribed tran-ent and steady-state performance are satisfied. Finally the simulation results demonstrate the feasibility and validity of tlie proposed control schemes.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2014-12-18
基金项目: 航空科学基金项目 ( 2015ZC560007);江西省教育厅科学技术研究项目 ( GJJ150707);江西省科技攻关项目 ( 20151BBE50026);国 家 自然科学基金( 11462015)
作者简介: 王琦 ( 1963— ) , 男 , 博士 ,教授,研究方向为控制理论 、飞行器多学科优化设计 ;
陈龙胜( 1983—),男, 硕士, 讲师, 研究方向为非线性系统控制及应用、 飞行控制。
更新日期/Last Update: 2017-04-18