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[1]巫佩军 杨文韬 余驰,杨耕. 一种用于高精度随动控制系统的轨迹预测方法[J].电机与控制学报,2014,18(07):1-5.
 WU Pei-jun YANG Wen-tan YU Chi YANG Geng. Trajectory prediction method for high precision servo control system[J].,2014,18(07):1-5.
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 一种用于高精度随动控制系统的轨迹预测方法()
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
18
期数:
2014年07
页码:
1-5
栏目:
出版日期:
2014-07-23

文章信息/Info

Title:
 Trajectory prediction method for high precision servo control system
作者:
 巫佩军 1杨文韬 1余驰 2杨耕 1
1.清华大学 自动化系,北京100084; 2.庆安集团有限公司,陕西 西安710000
    
Author(s):
 WU Pei-jun 1YANG Wen-tan 1YU Chi 2YANG Geng 1
 1. Department of Automation,Tsinghua University, Beijing lUUU2i4,China
2. Qingan Group Co. Ltd, Xi’an 710000,China
关键词:
 轨迹预测:分类算法:最小二乘法:随动控制:步进电机
Keywords:
 Key words:trajectory predictionclassification algorithm least square methodservo controlstepper motor
分类号:
TM 464
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
 摘要:针对一类高精度随动控制系统中,跟踪目标轨迹短时不连续、跟踪指令的给定周期过大,导致随动系统跟踪响应变慢、特性变差的问题,提出了一种跟踪轨迹预测算法。该方法首先对被跟踪轨迹进行简单判定与分类,然后针对不同类型的轨迹,选择合适阶次的拟合多项式,采用改进最小
二乘算法,对目标的未来轨迹进行预测。针对不同类型的轨迹,通过仿真确定了其合适的拟合多项式阶次;针对复杂的轨迹,通过仿真验证了预测算法的可行性;采用混合式两相步进电机系统进行实机试验,分析比较了轨迹预测效果。实验结果表明,采用轨迹预测方法,可以减小系统最大跟踪
误差与跟踪延时。
Abstract:
 Abstract:For high precision servo control,discontinuities of target trajectory or/and long-periodic instructions lead to slow response and bad characteristics in servo system. A trajectory prediction method
was proposed. Targets were classified according to its differentiability and fitting polynomials with proper orders for different kinds of trajectories were chosen,and prediction with improved least square method based on trajectory classification was made. Simulation and experiment with two-phase hybrid stepper mofor have been actualized to analyze the prediction result and prove the feasibility of this method,which can reduce the maximum tracking error and tracking system latency.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
 基金项目:科技部国际科技合作计划资助课题(2010DFA72760 -302);国家自然科学基金(61273045)
更新日期/Last Update: 2015-07-18