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[1]王良勇,杨枭. 带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制[J].电机与控制学报,2013,(08):113-118.
 WANG Liang-yong,YANG Xiao.-[J].,2013,(08):113-118.
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 带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2013年08
页码:
113-118
栏目:
出版日期:
2013-08-20

文章信息/Info

Title:
-
作者:
 王良勇; 杨枭;
 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室;
Author(s):
 WANG Liang-yong YANG Xiao
 State Key Laboratory of Synthetical Automation for Process Industries, Northeastern University, Shenyang 110819, China
关键词:
 机械手 PD控制 神经网络 轨迹跟踪 前馈
Keywords:
-
分类号:
TP241
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
 针对机械手系统的轨迹跟踪控制,提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略,该控制策略由比例微分(proportional-derivative,PD)控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型,并基于此线性模型设计PD控制器的参数和前馈补偿器,采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型,仅需要系统的输入输出数据,既保留PD控制器的优势,又保证了系统的控制性能。最后,在机械手平台上进行物理实验研究,实验结果表明:所提的控制策略实现简单,同时保证了系统的控制精确度。
Abstract:

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金重点项目(61134001)
更新日期/Last Update: 2013-12-09