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[1]吴勃,许文芳,陈虹丽.神经滑模控制在机器人轨迹跟踪中的应用[J].电机与控制学报,2009,(增刊1):99-104.
 WU Bo,XU Wen-fang,CHEN Hong-li.Application of neural networks sliding-mode control in tracking control of robot manipulators[J].,2009,(增刊1):99-104.
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神经滑模控制在机器人轨迹跟踪中的应用(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2009年增刊1
页码:
99-104
栏目:
出版日期:
2010-02-02

文章信息/Info

Title:
Application of neural networks sliding-mode control in tracking control of robot manipulators
作者:
吴勃; 许文芳; 陈虹丽
哈尔滨理工大学自动化学院; 哈尔滨工程大学自动化学院
Author(s):
WU Bo1; XU Wen-fang1; CHEN Hong-li2
1.College of Automation; Harbin University of Science and Technology; Harbin 150080; China; 2.School of Automation; Harbin Engineering University; Harbin 150001; China
关键词:
机器人 滑模控制理论 RBF神经网络 滤波器 抖振
Keywords:
robot manipulators sliding mode variable structure control theory radial basis function neural network filter buffeting
分类号:
TP242
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
针对滑模控制在机器人轨迹跟踪中应用时出现的抖振问题,提出了基于滤波器的神经滑模趋近律控制方法。根据滑模变结构和径向基函数(RBF)神经网络控制理论,并结合滤波器,对两关节机器人的轨迹跟踪控制进行了仿真研究。通过对单纯的滑模变结构加滤波器的控制方法、RBF神经滑模等效控制和RBF神经滑模趋近律控制这三种方法进行对比仿真分析,结果表明设计的神经网络滑模趋近律控制系统具有良好的跟踪性、鲁棒性和较高的控制精确度,同时有效地消除了抖振,实现简单。
Abstract:
Sliding-mode control for trajectory tracking in robot application constantly occurs buffeting,with the problem proposing the neural sliding mode control method based on the filter.According to sliding mode variable structure control theory and neural networks,combining the filter,the two joint robot trajectory tracking control had been simulated and studied.Through the filter and simple sliding mode control method,Radial Basis Function neural worker sliding mode equivalent controlled and the method of RBF n...

参考文献/References:

-

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备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金(60775049)
更新日期/Last Update: 2010-06-07