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[1]张立勋,卜迟武.移动臂式服务机器人的鲁棒补偿控制[J].电机与控制学报,2009,(01):149-153.
 ZHANG Li-xun,BU Chi-wu.Robust compensation control of mobile manipulator service robot[J].,2009,(01):149-153.
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移动臂式服务机器人的鲁棒补偿控制(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2009年01
页码:
149-153
栏目:
出版日期:
2009-01-30

文章信息/Info

Title:
Robust compensation control of mobile manipulator service robot
作者:
张立勋; 卜迟武
哈尔滨工程大学机电工程学院; 哈尔滨商业大学轻工学院
Author(s):
ZHANG Li-xun; BU Chi-wu
关键词:
服务机器人 移动臂 计算力矩控制 鲁棒补偿
Keywords:
service robot mobile manipulator computed torque control robust compensation
分类号:
TP242
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性,但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰,系统建模复杂。基于此,建立了服务机器人的标称模型,利用非线性反馈实现了系统解耦,提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法。针对控制系统存在的建模不确定性和干扰,对已建立的控制律进行补偿,并采用Lyapunov方法确定补偿项,实现了移动服务机器人对期望轨迹跟踪的鲁棒控制。对移动平台系统和机械臂系统进行了仿真实验,实验结果表明,所提出的控制方案能实现对移动臂式服务机器人的鲁棒控制,验证了所设计控制律的有效性和正确性。
Abstract:
A service robot consists of amobile platform and manipulator has mobility and manipuility simultaneity,but existing coupling disturbance between the mobile plateform and the manipulator makes model building complex.Nominal model of service robot was built,non-linear feedback was used to decoupled the control system.Computed torque and proportion-differential feedback control method was presented.Lyapunov method was adopted to determine the compensation item.These realized the robust control of the service robot tracking the desired trajectory.Simulation experiment have been done for the mobile platform and the manipulator.Experiment results show that,the presented control method can realize the rubust control of mobile manipulator service robot,and thus show the effectiveness and correctness of the designed controller.

参考文献/References:

-

相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金(60575053);; 教育部博士点基金(20060217024)
更新日期/Last Update: 2009-07-08