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[1]于志伟,曾鸣,乔大鹏.采用复合控制的直流力矩电机摩擦补偿[J].电机与控制学报,2008,(05):539-544.
 YU Zhi-wei,ZENG Ming,QIAO Da-peng.Complex control for friction compensation in DC motors[J].,2008,(05):539-544.
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采用复合控制的直流力矩电机摩擦补偿(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2008年05
页码:
539-544
栏目:
出版日期:
2008-09-15

文章信息/Info

Title:
Complex control for friction compensation in DC motors
作者:
于志伟曾鸣乔大鹏
哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心
Author(s):
YU Zhi-weiZENG MingQIAO Da-peng
Space Control and Inertial Technology Research Center, Harbin Institute of Technology
关键词:
转台 自适应控制器 神经网络 复合控制 摩擦
Keywords:
turntable adaptive controller neural network complex control friction
分类号:
TM359.6
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动,为提高转台位置跟踪精确度,采用复合控制方法进行摩擦补偿研究。在转台直流电机系统中,电机模型采用简化的二阶线性直流电机模型,摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的动态摩擦模型。补偿方法包含一个参数自适应律和CMAC神经网络,用于估计未知模型参数、辨识位置周期摩擦扰动并给与补偿。仿真结果表明,复合控制补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪,提高了转台位置跟踪精确度。
Abstract:
A complex compensation scheme is presented in this paper to compensate the dynamic friction as well as the load disturbance in the DC motor system of the gyro drift test turntable. A simplified secondorder linear model was used for the DC motor system while the dynamic friction model with nonuniform friction force variations characterized the friction force in the motor system. The compensation scheme consist of an adaptive component and CMAC neural network for estimating the unknown system parameters, identifying and compensating positiondependent periodic friction disturbances. The system stability and the asymptotic position tracking performance are validated by using the compensation scheme and computer simulations verify the effectiveness of the proposed scheme for highprecision motion trajectory tracking.

参考文献/References:

-

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备注/Memo

备注/Memo:
作者简介: 于志伟(1974-),男,讲师,博士,主要研究方向为高精度伺服系统摩擦补偿;
                  曾    鸣(1941-),男,教授,博导,主要研究方向为非线性控制系统研究;
                  乔大鹏(1982-),男,硕士,主要研究方向为高精度伺服系统摩擦补偿。
更新日期/Last Update: 2008-12-12