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[1]李鑫,杨开明,朱煜,等.平面电机自适应加速度前馈运动控制[J].电机与控制学报,2012,(09):95-102.
 LI Xin,YANG Kai-ming,ZHU Yu,et al.Control of planar motor on the basis of the adaptive feedforward[J].,2012,(09):95-102.
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平面电机自适应加速度前馈运动控制(PDF)
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《电机与控制学报》[ISSN:1007-449X/CN:23-1 408/TM]

卷:
期数:
2012年09
页码:
95-102
栏目:
出版日期:
2012-11-23

文章信息/Info

Title:
Control of planar motor on the basis of the adaptive feedforward
作者:
李鑫; 杨开明; 朱煜; 余东东;
清华大学精密仪器与机械学系;
Author(s):
LI XinYANG Kai-mingZHU YuYU Dong-dong
Department of Precision Instruments and Mechanology,Tsinghua University,Beijing 100084,China
关键词:
平面电机 加速度前馈系数 自适应前馈 最小二乘法 轨迹跟踪 遗忘因子
Keywords:
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分类号:
TM301.2;TP273
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
为解决在较大加速度运动条件下,固定不变的加速度前馈系数难以提高平面电机加、减速阶段的伺服性能的问题,提出一种基于比例微分控制器输出与目标加速度的自适应前馈系数求解方法。采用最小二乘法,根据运动过程中比例微分控制器输出与目标加速度数据集,对前馈系数进行在线修正。通过引入遗忘因子,使得前馈系数与基于当前位置的动态特性更加匹配。分别采用沿yx、方向的不同加速度轨迹,在最大加速度为20 m/s2时,加、减速段的最大轨迹跟踪误差为0.56μm。该方法完全基于在线运动控制实验,实现了无需电机模型参数的前馈系数求解。
Abstract:
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参考文献/References:

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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
国家重点基础研究发展计划项目(973计划)(2009CB724205)
更新日期/Last Update: 2013-01-14